World MoveIt! Day 2018 in 柏の葉

今年もWorld MoveIt! Dayのローカルイベントを開催します。

World MoveIt! Dayは、MoveIt!の国際的なハッカソンのイベントです。コードを改良したり、ドキュメントを作成したり、コミュニティの情報交換を行う場です。6歳を迎えるMoveIt!のために、Pull Request, Issue, 新しい機能の追加を行いましょう！初心者の方も、チュートリアルをやってみたりすると、その場で手助けが受けられるかもしれません。

MoveIt!には、動作計画、マニュピレーション、3次元認識、キネマティクス、制御、ナビゲーションといった、移動するマニュピレータのための最新の機能が詰まっています。工業用、商用、研究開発など様々な分野で、新しいロボットの設計や試作、新たな応用への開発のための使いやすいプラットフォームとなっています。

TORKは、東大柏の葉フューチャーセンター(1階多目的ホール）でのイベントを主催します。オムロンサイニックエックス株式会社が共催者として、参加者のために飲み物とおやつを用意する予定です。ハッカソンは開発者のためのものですが、興味と能力のある方はどなたでも参加できます。

国際イベントWorld Moveit! Dayについて詳しくは、http://moveit.ros.org/events/world-moveit-day-2018/ をご覧ください。

タイムテーブル（案）

時間と内容について詳細は検討中で，決まり次第更新していきます．

ロボット(NEW!)

MoveIt!はシミュレータでも動作を確認できますが，やはり実機で確認したいということも多いと思います．当日会場には，ロボット実機を設置し，ある程度自由に使っていたけるようにしたいと思います．

今話題のRethink RoboticsのSawyerをご用意する予定です．

もしかしたら最後のチャンスかもしれません．興味のある方はこのロボットにも会いに来てください．

Sawyerをターゲットとする場合，まずはgazeboシミュレータで動作することを試したほうが良いでしょう．こちらにチュートリアルがあります．

• Sawyer Gazebo Tutorial

実機を動かす場合には，こちらのチュートリアルの通りにやれば大丈夫です．

• Sawyer MoveIt! Tutorial

SEED Solutionsのプラットフォームロボットも展示予定です．MoveIt!でも動作します．

• GitHub - aero-ros-pkg

FAQ

Q: ハッカソンへの参加を考えているのですが，必要なスキルとはなんでしょうか？ また、そのスキルがないと参加は難しいのでしょうか．

A: 参加に必要なスキルというのは特にありません．開発者イベントなので，それぞれの興味やスキルにあわせた内容に自主的に取り組んでいただく場となります．コーディングが出来る方は機能拡張やバグフィックス，使い方を整理したい方はドキュメントやチュートリアル作成などがあると思いますが，MoveIt!をまったく知らない方でも参加を制限することはありません．ただ，今回は初学者向けのプログラムは用意しておりませんので，ご自分で楽しみ方を見つけられる必要があると思います．

Q: ハッカソンでMoveIt!の何を改良すればいいの？

A: 本家ページの”Finding Where You Can Help"を見てください．GitHubには，当日に行うIssueやバグ，機能拡張の候補がラベル付されています．これらで出来そうなものに取り組んだりします．自分がやりたいものがあれば，GitHubで宣言するか，新しくIssueをたててから行いましょう．