第2回 AIロボット入門講習会

2022/11/13(日)13:00 〜 16:30 開催
ブックマーク
Windows, Ubuntu, Python

イベント内容

著者陣
講師陣：東京大学・本郷書籍部にて左から出村、タン(ノートPC内)、升谷、萩原

本講習会について

  • 本講習会では、家庭環境で人々の生活を支援する知能ロボットの作り方（開発環境、アルゴリズムなど）や発展的な技術を紹介します。
  • 「ROS2とPythonで作って学ぶAIロボット入門」（講談社）の著者陣が自ら講師となって説明します。講習会では教科書として、同書籍を使いますので用意してください。本執筆の裏話などを聞けるかもしれませんね。
  • 次世代の知能ホームロボティクスを支える人材の育成、RoboCup@Home Leagueで活躍するロボカッパーの育成、同リーグで培ったロボット工学・ＡＩ技術の教育的な展開を目的とします。以下のような参加者を想定しておりますが、当該分野に興味をお持ちの方に広くご参加頂ければ幸いです。
  • 本講習会は、RoboCup@Home Education Leagueの実行委員・参加チームの協力のもと日本ロボット学会インテリジェントホームロボティクス研究会の主催により実施されます。参加申込や問い合わせは、ページ下部をご確認ください。

開催形式

  • オンライン開催（参加登録者を対象にZoomのリンクを共有します）
    • 当日参加されない方は，「録画・資料のみ（当日のZoom不参加）」の参加枠でご登録ください
    • 参加登録者を対象に本イベントページにて，録画・資料の共有を予定しております

想定する参加者

  • AIロボットに興味のある高校生，学部低回生，社会人
  • これから研究室でロボットを使って研究を始める学部生、大学院生
  • RoboCup@Home Leagueに参加したい社会人など
  • ROS2の初歩を学びたい学生や社会人
  • 大学や高専で「ROS2とPythonで作って学ぶAIロボット入門」を教科書として検討している教員

本講習会に参加するメリット

  • AIロボットを俯瞰するための基礎理論ならびにそれを実現するROS2とPythonによるプログラミングを学べます．
  • 教科書の著者が自ら講師になって説明するので疑問点などを直接著者に聞けます．
  • ハンズオンではブレークルームを作りグループを分け，参加者交流の場を提供します．人脈を広げる機会を提供します．
  • 講師はRoboCup@Home Educationの代表や運営委員です．RoboCup@Home Educationに参加を検討している方には情報を提供できます．
  • 出村は大学学部生の授業でこの教科書を使っていますので，教科書採用をご検討の方に情報を提供できます．

講師

  • 萩原 良信（立命館大学 准教授）
  • 出村 公成（金沢工業大学 教授）

内容（予定）

時間 内容
13:00 - 14:30 第3章 音声認識・合成（萩原）
14:30 - 15:00 休憩
15:00 - 16:30 第4章 ナビゲーション （出村）

第3章 音声認識・合成

概要：ROS2の初学者を対象に教科書第3章の説明と実演を行います．時間があれば，ブレイクアウトルームを作り，グループでの実習や参加者が交流する機会も提供します．
準備物件：以下の教材並びにこの本用のDockerイメージがインストールされたPC．なお，このDockerイメージが動くPCのアーキテクチャはAMD64（IntelまたはAMDのCPU）だけです．ARM系のMACやJetsonなどは対応しておりません．Dockerを使わない方でご自分で開発環境を構築した方も是非参加してください．また，実習をやられない方も教材の教科書は準備してください． 音声認識と音声合成をご自身の環境で実行したい方は，準備3を確認してください．
準備 ：
1. 本講習会では教科書用Dockerイメージがインストール済みであることを前提とします．インストール等は次の資料を参考にしてください．
　 - AIロボット入門2022：第１週 AIロボットをつくろう！
2. 3章を事前に一度読んでください．2章の知識を前提としますので，自信がない方は再度読み直してください．
3. ご自身の環境で音声認識と音声合成を実行したい方は，ホストコンピュータがUbuntuの環境，マイクとスピーカ（ヘッドセットが望ましい）をご準備ください． 推奨はしませんが，どうしてもWindowsで実行した方は，VMWareなどのバーチャルマシンにUbuntuとDockerイメージをインストールしてサンプルプログラムを実行する事ができます．以下のリンクを読んで準備をお願いします．
　 - https://github.com/AI-Robot-Book/chapter3
※個別の環境構築における問題には対応しかねますので，ご了承ください。

実演：
- P84 3.1.9 音声認識の実装
- P89 3.2.4 音声合成の実装
- P92 3.3 音声認識と音声合成の統合（オウム返し）

第4章 ナビゲーション

概要：ROS2の初学者を対象に教科書第4章の説明とハンズオンを行います．ハンズオンではブレイクアウトルームを作り，グループで実習します．参加者が交流する機会も提供します．
準備物件：以下の教材並びにこの本用のDockerイメージがインストールされたPC．なお，このDockerイメージが動くPCのアーキテクチャはAMD64（IntelまたはAMDのCPU）だけです．ARM系のMACやJetsonなどは対応しておりません．Dockerを使わない方でご自分で開発環境を構築した方も是非参加してください．また，ハンズオンをやられない方も教材の教科書は準備してください．
準備 ：
1. 本講習会では教科書用Dockerイメージがインストール済みであることを前提とします．また，講習会の説明は，簡単のためにWindows環境でDocker Destkop for Windowsを使います． インストール等は次の資料を参考にしてください．
　 - AIロボット入門2022：第１週 AIロボットをつくろう！
2. 4章を事前に一度読んでください．2章の知識を前提としますので，自信がない方は再度読み直してください．
3. Happy Mini Turtlebot3シミュレータのモデルファイル(model.sdf)にバグがあり，地図生成や自己位置推定に失敗します．以下のリンクを読んで修正をお願いします．
　 - https://github.com/AI-Robot-Book/chapter4
4. P121 [シミュレータの起動]のコマンドを実施して一度Gazeboを起動してください．Gazeboを初回起動するときは各種3Dモデルファイルをダウンロードするので環境によっては10分以上かかるので，事前に済ませておいてください．
実演動画＆ハンズオン：
- P107 4.3.3 シミュレータとリアルロボットを動かす方法： 4.3.3 実演動画
- P123 4.3.8 ROS2での地図作成法： 4.3.8 実演動画
- P128 4.4.3 GUIを使ったナビゲーションの方法： 4.4.3 実演動画

教材

参考資料

質問形式

  • 口頭もしくはzoomのチャット欄でご質問ください．
  • 口頭で質問される際は各自でミュートを外していただき，質問を行ってください．

注意事項

  • 本講習会はZoomで録画をおこない，参加登録者を対象に公開を予定しています．予めご了承ください．
    • Zoomの録画内では，顔や名前が表示される可能性があります．
    • 原則，編集等は行いません．録画内で顔や名前が公開されることにより問題が生じる場合は，事前にお問い合わせください．
    • ブレークアウトセッションを利用したハンズオンなど，一部の内容は録画に含まれない場合があります．
  • 質疑応答の時間を除き，発表中，発表者以外の方は原則ミュートでお願いいたします．ミュートになっていない方を見つけたときは，運営側でミュートさせていただくことがあります．
  • チャット，口頭問わず，誹謗中傷を禁止します．

主催：　日本ロボット学会インテリジェントホームロボティクス研究専門委員会
https://www.i-homerobotics.org/

注意事項

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