【対象読者】 本書は，スワーム制御やシープドッグシステムに興味はあるものの， ・スワーム制御アルゴリズムに関する知識がない ・スワーム制御をどのようにプログラミングすればよいか分からない 読者を対象としている． 基礎的な群れモデルについて説明し，それらを実際にプログラミングすることで，理論的説明の理解を助ける構成となっている．また，群制御の歴史やシープドッグシステムの関連研究も紹介している． さらに，プログラミング言語 Python の基本的な使い方から，グラフ描画やアニメーション作成まで解説しているため，プログラミング初心者でも安心して取り組むことができる．本書の例題プログラムを実行するだけで，手軽にスワーム制御の挙動を体験できる． 【本書の特徴】 本書では，スワーム制御に関するさまざまな制御手法を紹介する．これらを理論的に説明するだけでなく，プログラミング言語 Python を用いて可視化し，実際にシミュレーションを行うことで，スワーム制御の挙動を自身のパソコン上で手軽に体験できる．理論のみでは理解が難しい場合でも，シミュレーションを通じて直感的な理解を促す点が本書の特徴である． 【読めば身につくこと】 ・Pythonによるプログラミング ・Pythonを使ったグラフの描画とアニメーション作成 ・スワーム制御の動作をシミュレーションで確認 ・シープドッグシステムの誘導制御則の理解とシミュレーション ・群制御の歴史およびシープドッグシステムに関する関連研究 【各章の紹介】 1章では，本書のテーマである「群れ」について説明します． 2章では，Pythonの基本的な使い方を学ぶ．変数の扱い方や各種計算方法，グラフ描画を説明し，さらにBoidsモデルの実装とシミュレーションを行う． 3章では，スワーム制御について説明し，シープドッグシステムのシミュレーションを通して，Boidsモデルの構築から牧羊犬の誘導制御法の実装まで扱う 4章では，さまざまな群れモデルを紹介し，それらのモデルに対してシープドッグシステムのシミュレーションを実施する． 5章では，シープドッグの誘導制御則を複数提示し，それぞれについてシミュレーションを行う． 6章では，群制御の歴史やシープドッグシステムに関する関連研究，およびその応用研究について説明する． 【キーワード】 Python，スワーム制御，シープドッグシステム，群制御，マルチエージェントシステム