第13回 OUXT-Polaris勉強会

イベント概要

今回は、当チームの永田君が「grid_mapを使ってコストマップ作ってみた」について発表予定です。
なお，勉強会はZoomを用いて開催します。
参加者には開始1時間前までにURLを送付いたしますので、そちらの方から参加お願いします。

発表概要

ロボットが自律移動を行う際には、周辺の空間領域に対して障害物がある領域と通行可能な領域とを表現した地図が必要になってくる。海洋上の自律移動を行う場合、スコールや霧などのロボットに対して障害物ではない情報を除去することが必要となります。そこでOUXTPolarisでは「grid_map」のマルチレイヤー性を利用して、点群情報からの情報から障害物領域の時系列処理とコストマップ計算を行うrobotx_costmap_calculatorを開発中です。今回はその中でも点群情報の時系列処理とコストマップ計算をgrid_mapでどのように行ったかについて説明します。

OUXT とは？

Maritime Robotx Challengeへむけて結成された日本で唯一の学生主体のロボコンチームです。

大阪を拠点に、大阪大学/奈良先端科学技術大学院大学/関西大学/沖縄高専の学生や

社会人が合同して自動操縦船の開発/制御を行っています！

当チームのロボット

Maritime RobotX Challengeとは？

世界で最も先進的なロボット競技会の一つです。

それぞれのチームは制御機器、制御系、センサー、さらにそのアルゴリズム等を開発し、
それらを WAM-Vという船体に搭載して大会に出場します。 船は完全自動運転でなくてはならず、
大会中には様々なタスクが課されます。

次回大会は2022年にかけて開催予定です。