第1回 3次元再構成を実装する会

2023/03/29(水)19:00 〜 21:30 開催
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イベント内容

概要

参加者のうち有志が課題のデータを用いて実装し、発表する会です。 毎回課題が異なります。第1回となる今回はDinosaurのデータを用いて3次元再構築、SLAM、バンドル調整等を行います。

背景

今後のSfMやSLAMの発展を鑑みると、これらを実装する能力を早急に身につけることは重要だと考えます。 しかし一人でこれらを学ぶと、辛く長い道のりとなるでしょう。本勉強会では参加者が協力し合って互いに技術力を向上させること目的としています。 初回となる今回に関しては発表者以外に、聞くだけの方も歓迎します。

発表内容

実装した内容、試したライブラリ等をご紹介ください。 手順や環境構築方法、難しかった点やうまくかなかった点などを共有して頂ければありがたいです。 その場でコードを走らせて、デモをする、あるいはそれを撮影した動画を披露するのもよいと考えています。

対象者

・SfM、SLAM、バンドル調整やその関連技術に興味ある方。

第1回のタスク

Dinosaurを再構築せよ!

使用するデータ

こちらのサイト https://www.robots.ox.ac.uk/~vgg/data/mview/ の冒頭にあるDinosaurのデータをダウンロードし、それを用いて3次元再構築、SLAM、バンドル調整などを行なってください。

実装する内容の例

  1. colmapを使って3D点群を再構築する
  2. ORB-SLAMやNeRFなどOSSのSfMアルゴリズムを動かす
  3. OpenCVなどでSfMを実装する
  4. バンドル調整を実装して精度を上げる
  5. その他

1 は難易度が低いので初学者や時間の無い方はこちらを試し、理解を深めることをお勧めします。以下の手順を参考としてください。

colmapを使って3D点群を再構築する手順

以下はcolmapを使う場合の参考資料です。(石井氏作) https://www.slideshare.net/TakaIshii/3dreconstructiondemo20230316pdf

実装する内容が決まったら大政 t.ohmasa@w-farmer.com まで連絡ください。

その他

懇親会

勉強会終了後、希望者がいれば懇親会を開催します。ビール、軽食を用意しています。

次回以降の展開

4月以降:他のタスクで同様の実装発表会を考えています。

参加方法について

参加方法は会場に来られるか、zoomで参加されるか、です。 zoomで参加される方は参加者が見られる項目の中にzoomのリンクがあるので、そちらからご参加ください。
webfarmer事務所に来られる方は建物入り口にあるインターホンで 101 を押した後に「呼出」を押してください。

スケジュール

19:00 会場

19:15 勉強会スタート

1)目的の説明・webfarmerの紹介(大政)

2)SLAM, SfM等の外観、colmapを使った実装例(石井)

3)Dinosaurのデータ構造説明、numpyを使ったバンドル調整の実装例(大政)

4)ORB特徴量を使った3次元構成の実装例(石井)

21:15 終了予定 (早く終わった場合はそのまま終了します)

21:30 希望者がいれば懇親会

参加者 :発表4、5名+聴講MAX 7名

これまでの実績

第1回 みんなで回転本を読む会
https://kikaigakushuu.connpass.com/event/270823/

第2回 みんなで回転本を読む会
https://deeplearning-oomiya.connpass.com/event/273018/

第3回 みんなで回転本を読む会
https://deeplearning-oomiya.connpass.com/event/275342/

第1回 みんなで「SLAM入門」を読む会
https://www.slideshare.net/yoheiokawa/slamslam https://www.slideshare.net/ssuser07aa33/slamstudydocument

第2回 みんなで「SLAM入門」を読む会

第1回 NIPS2017 理論と実装を話し合う会
https://qiita.com/masataka46/items/9ecc729e71582829334d https://qiita.com/masataka46/items/8d242ae0fbdbde5e299e https://qiita.com/masataka46/items/5057e8fc2cd5777a3cbd https://qiita.com/masataka46/items/e37e30f0bdfafe38379e https://qiita.com/masataka46/items/4f7e4a3d1036de55affd

第2回 NIPS2017 理論と実装を話し合う会
https://www.slideshare.net/secret/4O2NdQvto70ftG https://www.slideshare.net/yoheiokawa/cyclegan-88149870 https://qiita.com/masataka46/items/dd388528ee2e49fe8cdb

その他:深層強化学習とその周辺を話し合う会、深層学習論文研究会、等。

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*LT募集:発表したい方は時間等の調整がありますので、connpassのメール機能もしくは下記、大政までご連絡ください。

次回以降の3次元回転本の各章や関連分野など幅広く募集します。

HDMI接続のプロジェクターをご用意しています。

大政:t.ohmasa@w-farmer.com

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